近几十年来，脊柱外壳的的发展进一步了对其实用性的重要研究成果。根据与生俱来医护机械人的上新ISO安全标准规范（ISO 13482:2014），可用与生俱来医护的机械人和机械人设备，包含外壳，需人-机械人融洽交流和资源共享。目之前，外壳中央处理器和驱动程序新设计需重大的变革，以实现最高水平的安全；否则，这些外壳时会在专用走动操作过程里对双足造成不利不良影响，甚至造成比较严重伤害。“ReWalk”外壳的实用性和耐受性除此以外已针对神经纤维破损患者进行时了检验，并讨论了新设计外壳休眠性时的实用性和风险管理。脊柱外壳致动器造成的热量通常通过刚性接口传输给适用者。适用者的外壳和组织起来彼此间的刚度差异时会导致箍上头眼部旋转，并由于软组织起来轧缩和安全上头顺应性而造成较大的电磁场气。振动对眼部的不良影响以之前仍然被研究成果过，眼部破损，如水疱和溃疡，与振动和剪切高度相关。剪切气是由眼部微小的振动和轧气共同造成的，并增大眼部心肌。必需全面性研究成果专用走动操作过程里的认识举动，包含震荡和电磁场气。
在进行时彻底的风险检验时，图表抽取和检验是必不可少的，而人-机械人电磁场的测算对于检验外壳的实用性和舒适性水平是简单的。提出了一个轧气一个大器阵列来测算电磁场轧气。为了监测专用坐立运动所之前的认识举动，新设计了一个近似于嵌入式光学旋转和气一个大器的一个大箍上头短剧。通过两个气一个大器直接测算消除在箍丢下的所有气，并通过旋转一个大器断定眼部与一个大箍上头彼此间的相对旋转分量。为了检验交互剪切气，开发了一种上新的安全可验证方法，应用脊柱外壳的坐立运动所。
一个大箍上头短剧旨在测算在专用沿途操作过程里作用在箍上头微小的电磁场气以及其在眼部微小的旋转。箍上头短剧由两个底部组件和一个里间组件均是由。2个脉冲一个大器（ADNS-9800，Avago Technologies，Singapore）和两个三轴向气一个大器（USL06-H5-50N，Tech Gihan Co.，Japan）安装在里间组件的里央底座上。在进行时沿途检验之之前，研究成果了一个大箍上头的性能，包含其检验认识举动的精确度和能气。适用机械人光学设备（MH5F，Yaskawa，Japan）在 x-z 投影上在石板假眼部上弯曲箍上头短剧。运动所捕捉系统时会（MAC 3-D 系统时会，Motion Analysis Co., CA USA）。将一个大箍上头短剧联接到光学设备的末端执行器上，并将尺寸为 15 mm 的假肤上弯曲一些内衣的石板织物（尺寸：0.35 毫米）。 在进行时功能测试之之前，将每个上标的初始左边记录为也就是说的初始状态，然后获取每个上标在运动所操作过程里与初始状态的相对分量。由于 M3 联接到箍丢下，因此可以获得箍上头的相对分量。
一个大短剧新设计
本检验里适用了近似于四个电气的自定义脊柱外壳。假设专用沿途是稳定的，步幅短时间转变最大者。断定控制算法以象征性脊柱外壳的典型专用解决方案。轧气一个大器安装在皮包上，可用检验后背撞击的瞬间。然后获得跨步短时间，并适用之前一个双足周期性的值来断定不足之处双足前期的专用短时间间隔。肌腱转子由腱和下肢周围的电气获取。。在任意胳膊的坐下前期，腱处的电气在双足的 15-45% 的腱弯曲正向上获取转子周期性，而下肢处的转子在双足周期性的 30-60% 内获取了下肢伸长正向的转子。八名健康男性人时会（年长：24.4±1.2 岁，身高：174.6±2.6 厘米，身型：66.9±4.0 公斤）积极参与了检验。一个大箍上头短剧被考虑放置在外壳右手肘的前部。
佩戴外壳的检验新设计
沿z轴向的合成剪切气分别在双足周期性的开始和40–50%内达到最大值和最大者值。因为在这些时刻，眼部和箍口彼此间近乎从未旋转，剪切气的缩减上时会眼部和软组织起来变形的再次发生，这将在组织起来里引起总体的剪切对策并缩减眼部破损的风险。检验表明，运动所正向上的剪切气的一般来说在双足周期性的开始邻近和 40-50% 内达到振幅。接近开始时，剪切气集里在一个大箍上头的下底部和里部，而初则集里在上底部和里部。在双足周期性的 40-50% 以上，捕捉到到可仅仅的震荡。外壳执行器造成的动气平常通过机械人箍口和皮包上的电磁场气传递到中空手部。如果在专用走动操作过程里外壳和脊柱的运动所实质上匹配，则只能捕捉到到箍上头和眼部彼此间的气进行时热量传递。启动时作出反应前期（双足周期性的 0-20%）的气一般来说远大于坐下前期的其余部分。在启动时作出反应前期，一个很大的地面惯性直接消除到外壳上，这也通过机械人箍口和皮包不良影响了中空手部。投射箍上头轧在手肘上，在负重作出反应前期法向气缩减。此外，在脚趾离地后晃动前期的法向气的一般来说缩减，尽管相对于的速率和一般来说在人时会彼此间有所不同。此外，当在晃动前期抬起胳膊时，动气也似乎在外壳和脊柱彼此间转回。
总之，本研究成果所新设计的一个大箍上头可以检验在专用走动里的认识举动和认识安全。为下一步假肢新设计获取了详见。
X. Wan, Y. Liu, Y. Akiyama and Y. Yamada, "Monitoring Contact Behior During Assisted Walking With a Lower Limb Exoskeleton," in IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering
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